REXROTH編碼器的分辨率，倍頻與細分
    REXROTH編碼器碼盤是由很多光柵刻線組成的，有兩個（或4個,以後討論4個光眼的）光眼讀取A,B信號的，刻線的密度決定了這個增量型編碼器的分辨率，也就是可以分辨讀取的zui小變化角度值。代表增量編碼器的分辨率的參數是PPR,也就是每轉脈衝數，例如每圈刻線360線,A，B每圈各輸出360個脈衝，分辨率參數就是360PPR。那麽這個編碼器可分辨的zui小角度變化量是多少度呢？就是1度嗎？
    REXROTH編碼器的A/B輸出的波形般有兩種，種是有陡直上升沿和陡直下降沿的方波信號，種是緩慢上升與下降，波形類似正弦曲線的Sin/Cos曲線波形信號輸出，A與B相差1/4T周期90度相位，如果A是類正弦Sin曲線，那B就是類餘弦Cos曲線。
    對於方波信號，A,B兩相相差90度相（1/4T），這樣，在0度相位角，90度，180度，270度相位角,這四個位置有上升沿和下降沿，這樣,實際上在1/4T方波周期就可以有角度變化的判斷，這樣1/4的T周期就是zui小測量步距，通過電路對於這些上升沿與下降沿的判斷,可以4倍於PPR讀取角度的變化,這就是方波的四倍頻。這種判斷，也可以用邏輯來做，0代表低，1代表高，A/B兩相在個周期內變化是0 0，0 1，1 1，1 0 。這種判斷不僅可以4倍頻，還可以判斷旋轉方向。
    那麽，方波信號的zui小分辨角度=360度/(4xPPR)。
    前麵的問題：個方波A/B輸出360PPR的REXROTH編碼器，zui小分辨角度=0.25度。
    REXROTH編碼器嚴格地講，方波zui高隻能做4倍頻，雖然有人用時差法可以分的更細，但那基本不是增量編碼器的，更高的分頻要用增量脈衝信號是SIN/COS類正餘弦的信號來做，後續電路可通過讀取波形相位的變化，用模數轉換電路來細分，5倍、10倍、20倍，甚100倍以上，分後再以方波波形輸出（PPR）。分頻的倍數實際是有限製的，，模數轉換有時間響應問題，模數轉換的速度與分辨的度是對矛盾，不可能無限細分，分的過細，響應與度就有問題；其次，原REXROTH編碼器的刻線精度，輸出的類正餘弦信號本身致性、波形度是有限的，分的過細，隻會把原來碼盤的誤差暴露得更明顯，而帶來誤差。細分做起來容易，但要做卻很難，其方麵取決於原始碼盤的刻線精度與輸出波形度，另方麵取決於細分電路的響應速度與分辨度。