REXROTH控製器伺服控製係統中，將伺服驅動器設為速度模式作為速度環控製器，將運動控製卡作為位置環控製器，這是種*的控製方案，因為控製卡輸出的是經D/A轉換後的電壓模擬量，轉換分辨率位數越多，速度精度越高，且可以避免位置模式下數字伺服驅動器輸入脈衝頻率受限製的問題，特別適合用於高速高精度場合。但如果受硬件條件限製，采用的伺服電機隻有位置（脈衝）模式，而大多數的控製卡在步進（脈衝）模式下不進行自帶的PID及速度前饋的閉環控製，因而此控製方案無法實施。雖然位置模式下伺服電機可以進行定位，但在運行過程中般都存在定的位置偏差無法消除。因此，提出了種基於數字PID控製器的伺服控製係統設計構想。在此控製係統中，位置命令的給出、位置誤差的計算以及位置環控製器數字PID算法，都是由計算機編寫的程序來完成的。伺服驅動器和電機組成了係統的速度環，運動控製卡DMC的作用有兩個，是將數字PID程序算出的控製器輸出值，即速度環的給定值轉換為伺服驅動器接受的脈衝頻率，二是通過驅動器的分頻輸出得到伺服電機編碼器反饋信號，然後再將此電機實際位置的數值傳遞給計算機，可以說DMC起到了類似A/D和D/A轉換元件的功能。

　　PID的參數整定：

　　由於現場可能會存在不定的幹擾，幹擾脈衝會影響到驅動器接受到的實際脈衝頻率，因此在設計PID控製器及調整參數時，必須要將此因素考慮進去。在得到速度環的數學模型後，就能給出整個控製係統的框圖。假設對係統的要求為，在單位階躍參考輸入下，係統的超調量小於10％，調整時間小於0.5ｓ，穩態誤差為零。對單位階躍擾動的響應，係統的穩態輸出為零，呈現迅速的衰減過程。